傳感器是協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的重要零部件，協(xié)作機(jī)器人傳感器分為位置傳感器和力扭矩傳感器兩大類，其中位置傳感器又分為增量式傳感器和絕對(duì)式傳感器兩大類。目前國內(nèi)方面大部分廠商生產(chǎn)的協(xié)作機(jī)器人都不帶關(guān)節(jié)力矩傳感器。
位置傳感器(尤其是絕對(duì)式傳感器)對(duì)協(xié)作機(jī)器人的系統(tǒng)精度和重復(fù)定位精度起著至關(guān)重要的作用。當(dāng)前國內(nèi)外協(xié)作機(jī)器人廠商提供系統(tǒng)精度及重復(fù)定位精度都沒有跳出UR協(xié)作機(jī)器人公司先前就已公布的技術(shù)指標(biāo)，幾乎都是重復(fù)定位精度為0.01-0.03mm，系統(tǒng)精度為0.1mm。由此可以看出這些世界級(jí)的機(jī)器人制造公司都沒將關(guān)節(jié)元器件有機(jī)的融合在一起。
主要協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品精度指標(biāo)對(duì)比(單位：mm)
經(jīng)調(diào)研，在2019年東京國際機(jī)器人展會(huì)上有五家公司展出機(jī)器人關(guān)節(jié)模組。其中三家是諧波減速機(jī)制造商，即日本哈默納科、日本住友、中國蘇州綠地；兩家是傳感器制造商，即日本尼康和中國廣州精谷。這五家公司生產(chǎn)的關(guān)節(jié)模組的尺寸及重量基本都在相同的尺寸范圍內(nèi)，但各個(gè)公司公布的關(guān)節(jié)模組精度指標(biāo)卻由很大差別。五家企業(yè)具體關(guān)節(jié)模組精度指標(biāo)如下：
5家企業(yè)關(guān)節(jié)模組精度指標(biāo)對(duì)比(單位：”)
從各家公司公布的關(guān)節(jié)模組精度來看，廣州精谷已經(jīng)達(dá)到了超越了國外最高水平(尼康15")。高精度關(guān)節(jié)模組是高精度協(xié)作機(jī)器人的制造基礎(chǔ)。據(jù)悉，使用廣州精谷關(guān)節(jié)模組制造的協(xié)作機(jī)器人輔以后期的標(biāo)定處理絕對(duì)有機(jī)會(huì)制造出系統(tǒng)精度0.01mm，重復(fù)定位精度0.003mm或系統(tǒng)精度0.05mm，重復(fù)定位精度0.005mm的協(xié)作機(jī)器人，將來有望成為世界上精度最高的協(xié)作機(jī)器人。廣州市精谷是一家專業(yè)從事精密位置位移測(cè)量傳感器及測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)和制造的高新技術(shù)企業(yè)。公司主要研發(fā)生產(chǎn)角度編碼器，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)和精密機(jī)床。
